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Vision
新象新知

得著安全防護衣作為保護。另外
因為不同人員的作業差異性，常
常新手更換失敗時得重工及重新
教育；因此，在不影響運轉的情
況下，移動式機器人是個很靈活
的選擇。
拆裝接頭是本章最難、但也是最
有趣的部份。主要有五大原因：

－ 桶子進機台的方向難固定，故
桶面上出入料口的位置是不固
定的。

－ 桶面不是平整的，會有傾角變
化。
－ 接頭的拆裝是一個複合的高難
圖 3、MR（移動式機器人），目前已整合好的商品不多，左為德國庫卡 KMR， 度動作，需要同時固定軸心再
右為台灣友上科技 i-Operator；後者已取得 SEMI 認證
鎖緊或鬆脫外環以避免折傷系
統管路。
－ 機台內部空間有限，需要足夠
系統架構
靈活的機器來作業。
－ 供酸機台數量多，每台加載自
PLC
DDC 動化設備的成本將十分驚人。
PC 電腦
因此我們需要一套可自由移動、
待測物件 CCTV監視器 可程式控制器
單元處理器 具有辨識出化學桶間公差及可於
動作元件(馬達)
有限空間內靈活作業的機器設
搭載手臂之應用方式 備。剛好，視覺辨識技術的普及
加上六軸機器手臂的廣泛應用，
再將其整合至 AGV 上，將即可
符合我們的需求。這一類整合式
的技術稱為移動式機器人 (Mobile
右手姿勢 左手姿勢 上肘姿勢 下肘姿勢 手腕反轉姿勢 手腕非反轉姿勢
(針對J2手臂) (針對J2手臂) Robot, MR)，目前市場上已整合
產品的選擇不多，目前制式品僅
有德國庫卡的 KMR 與台灣友上
圖 4、視覺辨識應用示意圖
科技 i-Operator 圖3，主要還是需
要整合商基於需求量身訂做。

但只有機器手臂沒有眼睛是不夠
桶裝化學品自動化更換應用 的，視覺辨識才是這個應用的核
心。其應用方式為透過影像辨識
定義出化學桶入料口座標與孔面
學原物料外包服務團隊(TCSM)主要的工作主要是來自桶裝化
化 學品更換流程，因此我們希望透過自動化來取代人力作業。 傾角等資訊給機器手臂，手臂搭
載著夾具與影像辨識系統移至該
因此第一步就是拆解流程做細節分析，大致上可分成領料、分料與
位置；到達該孔位上方後，再進
上機三大部份。不過考慮到既有廠區系統架構變更不易，故設計方
行細定位補償修正、動作開關
向為最小化變更既有系統及環境為前提。接下來依序介紹各部份的
接頭及桶蓋等動作。視覺辨識技
自動化方式。
術如 圖4，此技術廣泛應用是從
2010 年微軟 Kinect 將景深量測、
上機
彩色影像定位技術與聲控整合進
化學品空、實桶的拆裝是對健康危害最大的一環，因為當桶蓋或接頭 家家戶戶負擔得起的遊戲機開始
拆開時，人員是暴露在化學蒸氣的環境中；因此 TCSM 作業時一定 圖5。

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