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新象新知

LiDAR VSLAM

圖8、SLAM(Simultaneous localization and mapping)，機器人從未知環境的未知地點出發，在移動中通過觀測的地圖特徵定位並構建地圖。

重要，而這部分的技術開發已由其他團隊開發完成，故不另外贅述。
其實無人堆高機的設計並不難，簡單來說就是將堆高機改成有室內導
航功能即可；但傳統導航方式如軌道式、磁條式、QR code 或磁導
線等都需要一些基礎設置，而這些設置除可能影響動線外，還需要定
期的維修。因此近幾年發展起來的無人堆高機主要是使用之前有提到
的 SLAM 同步定位技術 圖8，目前主流有分兩部份：VSLAM ( 影像
辨識導航 ) 與 LiDAR ( 雷射定位導航 )。
VSLAM 即透過具有景深的 CCD 搭配本身的移動建構出環境的地圖，
並透過辨識環境中的特徵點達到定位功能。而 LiDAR 則是透過大範
圍測距雷射並搭配定位標輔助建構出地圖並精準定位。以上兩者皆
已經有商業化產品，前者如華碩的家用機器人 Zenbo 圖9，後者則為
目前搶盡新聞版面的無人車都必備的 LiDAR 感測器。兩者差異在於
精度，LiDAR 可精準定位優於 VSLAM，但相對地價格就大幅增加。
考量到作業需求的精準度，絕大多數無人堆高機廠商都是採用 LiDAR
為主。 圖 10 為市面上比較大品牌的無人堆高機。使用 SLAM 技術其
圖 9、華碩 Zenbo 家用機器人，SLAM 技
術已走入家用，而非開發中技術。 中有個前提要特別注意就是環境光源，太光和太暗都會影響導航判斷
的成功率；雖然 HPM 的照明是很穩定的，但遇到異常時的連鎖反應
就很重要。無人堆高機算是相當成熟的技術，已經廣泛應用於歐洲物
的現象。然而要在既有廠區的架
流市場；中國在近兩年也積極導入。從政府法規面來看，目前並無
構做大幅度修改勢必影響生產流
特別適用的法規，但本公司內部規範如 表1 所示，主要以符合 SEMI
程。因此，在不變動既有的硬體
S10/17/22 為主。
架構下，讓堆高機可以自行導航
定位與作業，將可符合我們的目
分料
標需求。
領料後的下一步就是分料，其主要動作是將整板物料拆膠模後，移載
無人堆高機本身具有自我導航功
單桶至推酸車後再推到各機台更換。每次作業中，作業員都得著 PEE
能，透過派工系統可以準確到達
靠肌肉或夾酸車將 200 公斤以上料桶從棧板上拉或推到推酸車。除
各種不同物料的位置，並可搭
人力耗費外，過去也曾發生物料誤用的狀況，造成產線作業影響。同
載 barcode/QR code reader 做二
樣地，我們也不影響既有架構下做到自動化以避免影響生產，故透過
次確認後，透過牙叉前緣的紅外
機器手臂與自動導航車 (Auto Guided Vehicle, AGV, 以下簡稱配送車)
線感測作細部定位並準確取下整
的組合將有機會突破目前困境。
板物料，做到整體作業流程自動
化。因應的資訊流的整合也同樣 接續領料作業的第一個動作是拆膠膜，其可藉由滑軌搭配刀具割開膠

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