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Camera NUI
Audio
Processor
Motor
IR Controller
Projector
RGB
Sensor Sub Frame
IR Sub-Assy
Sensor
Bottom
Front Cover Housing
Sub-Assy
Motorized Base Sub-Assy
圖 5、微軟 Kinect 將景深、圖形辨識及聲控等高科技技術整合入 USD 249 的設備，加速了整個視覺辨識技術發展，
使 SLAM 技術與成本大幅突破
夾小接頭 夾大接頭 也可應用以撐開方式開桶蓋並取出
圖 6、夾具設計概念以可應用於全部動作為主
接下來要讓機器手臂可以開關桶蓋和接頭的關鍵就在於夾具設
計，其與機器手臂動作是一體性的。但相對於機器手臂一般應用
在夾、吸、噴等應用，旋轉式接頭是相對複雜的，而且還需要固
定軸心再去鎖外環。因此這部份有很多種設計方式，例如使用雙
機器手臂或多組夾具；但考量到維護及備料的方便性，還是傾向
單一設計較適合，如 圖6。夾具設計時要考量配重須符合機器手
臂規格；因為機器手臂會選用輕量型以適合搭載於 AGV 上方便
移動，但相對其負重就會較低。而機器手臂若不是選用人機合作
型認證者，則須設置圍欄隔離人與機器手臂。不過因為化學品接
庫房人員取料
頭種類繁多，因此未來將標準化接頭型式，避免不同物料就要不
同夾具的不便。
領料
既有領料作業為本公司庫房人員根據廠務工程師開立之領料單將
整板 (4 桶 ) 化學原物料利用堆高機取下放在旁邊，再由 TCSM
人員用油壓板車拉至各房間暫存區，如 圖7 所示。因為庫房人
員無法 24 小時待命發料，故往往一次得領半天甚至整天的用量，
TCSM將物料移至各暫存區域 造成現場可使用空間不足，TCSM 人員疲於搬來運去，且整板物
料重達 1 噸以上不易控制，偶有不慎造成環境破壞、人員壓傷
圖 7、桶裝化學品領料做業
300mm FABS FACILITY JOURNAL SEPTEMBER 2017 89
