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Tech
Notes
技術專文
Fi)、藍牙(Bluetooth)和ZigBee。然而，針對現有工廠內的資 題，更貼近使用廠域的需求。
料傳輸特性而言通常都是輕量資料，但需要跨越大場域的遠
距離傳輸，因此Sub-GHz無線網路系統能提供更多的優勢，
包括傳輸距離遠、干擾少、功耗低等，雖資料傳輸頻寬則不
如2.4GHz，但對於工業應用而言已然足夠。針對廠務能源管
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理所開發的無線IoT智慧電錶 ，考量低功率遠距傳輸需求，
就是使用433MH的Sub-GHz的無線傳輸技術。
圖18、2021年修正後之機器人開發規劃
4.1.1 搬酸機器人
第1代廠務自動搬酸AGV，使用的是潛盾式AGV，因為化
學桶高度加上台車高度後高度過高(160~170cm)，TCM人員在
把化學桶拆分卸下到推酸車時不容易施力，須搭配電動夾酸
治具使用，對操作人員十分不方便。另外，佳世達1.5噸荷重
四輪驅動AGV在進入化學房後，因其地面為凹凸不平整且帶
圖16、Sub-GHz與2.4GHz頻段應用趨勢，資料來源 : 新通訊網站 有斜度之Epoxy地面，容易造成輪胎吃力不均甚至打滑造成行
進異常。甚且，其導航磁條、定位磁扣等易受重物(如堆高機)
② 行動通訊網路技術 輾壓而毀損，維護十分不易，所以與另一家廠商均豪合作開
發新款拖板車式AGV來進行自動搬酸，前後代比較如 表2所
對於需要高速、大頻寬的IoT應用，評估使用4G/5G(第四
示，期望能改善前款缺點。但因其重量較重，電梯的承載荷
代、第五代)行動通訊網路，因公司內部已佈置大量的4G行動
重需再修改由2.5噸往上提升至3.0噸方能正常使用。
電話發射台，廠務AMC量測儀器IoT傳輸、廠務PM PAD使用
的是4G LTE(Long Term Evolution長期演進技術)行動通訊技術
表2、前後代自動搬酸AGV比較
傳輸資料。圖17為各廠無塵室移動式AMC量測儀器透過4G行
AGV Type 潛盾式AGV 拖板車式AGV
動通訊網路傳輸資料架構，300mm各廠區已經建置使用。
圖例
Location F14P1 F14P3
AGV尺寸L*W*H (mm) 1940*710*330 2000*825*2060
AGV含電池重量 (Kg) 320 690
迴轉半徑 (mm) 1000 1830
Max. Speed (m/min) 30 60
導航方式 磁條 SLAM
AGV搭配台車 Y N
Advantage ① 體積小、重量輕 ① 節省台車費用
② 重心低 ② 可手動模式操作
③ 迴轉半徑小 ③ 不需維護磁條
Disadvantage AGV需搭配台車 ① 迴轉半徑較大
② 重量較重
圖17、透過中華電信4G IoT通訊傳輸AMC量測資料 ③ 重心較高
4. 智慧化技術開發瓶頸 4.1.2 無塵室巡檢機器人
第1代無塵室內巡檢機器人採用子母車分離式AGV，以無
4.1 機器人問題探討
塵室既有的Parts AGV，將其物料推車改為整合量測儀器方式進
目前廠務開發的機器人現況與規劃如 圖18，部分機器人 行設計。然而其使用上的缺點為車身寬，不易進入較窄走道與
針對使用上的問題，進行第2代的開發，以期改善第1代的問 部分電動門，且其身上搭載AMC儀器耗電量高，造成巡檢路徑
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