Page 91 - Vol.43

短，需經常回充造成使用效率低落。因此，重新設計第2代一 成，目的在於克服有高低落差的地形、上下樓梯，以及進入
體式AMC量測機器人，改採交換電池設計，改善需長時充電時 比較狹窄走道需求。但機器狗荷重低(<14kg)、電量小，仍有
間問題，提高其設備使用效率 ; 車寬也由94cm縮減為63cm， 無法整合多種儀器之先天缺點，且2020年購入之版本無自動
可以進入所有生產走道與電動門(表3)。另外，各家市面上AGV 充電功能，待新版本釋出較適合廠務導入應用(表4)。
廠商的圖資、座標系、定位技術、交管架構都不一樣，建議無
塵室內應由同一家AGV廠商開發，可以解決不同系統溝通的問 表4、巡檢AGV與波士頓動力Spot能力比較
題，提供合宜的AGV交管方案，讓無塵室Parts AGV與廠務無塵 F14P7 LB2 水區 廠務巡檢AGV Boston Dynamics Spot Remark
室巡檢AGV可以整合在同一個架構下順利運轉。 走行路程(主走道) 1,430m 1,430m AGV:1.0m/s
Spot:1.6m/s
走行路程(小走道) >80cm(視需求) >70cm(1,567m) 狹窄通道測試
表3、前後代無塵室巡檢AGV比較 上下樓梯 不可 可 寬度>0.7m
電池容量 50Ah 12.6Ah Spot需手動通電or
AGV 第1代AGV設計(分離式、充電式) 拖板車式AGV 換電池
Runtime/Charge 8/1.5hours 1.5/2hours 空車
+ + 巡檢地圖 大地圖 固定任務路徑 Spot需現場貼
(自動變換路徑) QR code指引
規格 單台AGV+多台量測推車+多台充電站 單台電池交換站+多台AGV 走行落差限制 <3cm <30cm
充電站設計(充電時間3.5hr)，AGV可 電池交換設計，AGV可利用率>97%
利用率~50%。
車體寬度(940mm)，可巡檢Inter-bay 車體寬度縮減至630mm，可巡檢 4.1.4 廠務高空巡檢機器人
約70%~80%(寬度>1150mm) 100% Inter-bay(寬度>800mm)
AGV路線受阻原地停止發警報待人員 新增任務路徑replan功能，可重新規 高空巡檢原先評估軌道式機器人，經過多方評估後，發
進無塵室處理 畫路徑，並繞道執行後續任務
現軌道式機器人建置、維護難度高且成本昂貴，因應無人機
技術已蓬勃發展，2021年開始評估國內無人機廠商(表5)，希
4.1.3 廠務區巡檢機器人
望能設計成室內高空自動巡檢系統。評估國內外多家無人機
廠務巡檢機器人主體為輪式AGV，只適合行走於寬度較 廠商技術，發現室內導航定位技術才剛開始發展或完全沒有
大、地面平整之走道，其優點為荷重高(>100kg)、內部空間 經驗，相較於戶外飛行，室內高空飛行障礙物多，此為後續
大可整合多種儀器，電力也足夠應付水區兩趟巡檢。但對於 開發最大挑戰。
走道較窄、高地落差大地形無法使用。對於特殊地形評估使
用具輕便、體積小之足型機器人(波士頓動力機器狗Spot)來完

表5、國內無人機廠商能力評估

無人機廠商 中光電智能機器人 經緯航太 航見科技 奧榮科技 翔探科技 工研院資通所 中華電信 翔隆航太
成立時間 2017 2004 2015 2017 2015 1973 1996 2015
(無人機服務2020年)
資本額(NTD) 1億5000萬 3億4000萬 2100萬 235萬 3100萬 無(財團法人) 7700億 587萬
員工數(人) 50 220 15 10 13 6200 32709 12
核心技術 自主智能無人機及3D 無人機開發設計、製 無人機設計製造 無人機設計製造 無人機設計製造 無人機遠端自動操控 與各家無人家廠商合 無人機系統整合
SLAM全自主導航機器 造。無人機空中測繪、 技術 作，主要提供無人機機
人的開發、製造、販售 探勘 隊管理平台服務
與服務
產品 安控、警用、測繪、運 定翼機、直升機、多旋 商用無人機、Arklab飛 主要以多旋翼機開發 主要以多旋翼機開發 電信操控無人機隊解 無人機機隊管理系統 提供多旋翼機功能服務
輸物流、重直起降無人 翼機 行學院、農業無人機管 為主 為主，具備小型穿越 決方案
機系統 理平台 機開發能力
無人機實績 石門水庫無人機巡檢、 智慧城鄉計畫-農噴 消防署訓練中心無人機 交通部無人機物流運 聖農生技合作開發 水庫/集水區巡檢、橋 防救災行動通訊空中基 中華顧問橋樑巡檢、擎
新北市警用無人機機 機、國軍漢光演習無人 體驗、白河水庫巡檢檢 送、國震中心建築定 農噴機為日本blue 樑巡檢、車流分析 地台 壤科技智慧農業、PV
隊、中華電信5G無人機 機偵蒐、國土測繪 測、阿里山物資運送 位與變形監控系統 innovation代工室內 Guider太陽能巡檢
巡檢機
室內巡航技術 無；目前無人力進行開發 無；與台灣希望創新團 有初階室內懸停能力， 已具備V-SLAM控制 代理日本技術平台， 具有基本定位系統，需 無開發能力 無開發能力
隊合作，技術由台灣創 飛行路徑需指定距離、 能力，可於小空間進 可做V-SLAM室內飛行 加裝定位感測器。視覺
新開發 方向，無法彈性設定 行指定路徑巡航。 導航需開發，約需6個月
劇本Demo 無法提供 僅提供懸停動作 僅提供懸停動作 完成劇本demo，缺 提供避障動作 無法提供 無法提供 無法提供
避障動作 (日本廠商影片)
預算報價 無法提供 1500萬 1220萬 390萬 390萬 未提供 無法提供 無法提供
評估結論 公司規模：中 公司規模：大 公司規模：小 公司規模：小 公司規模：小 公司規模：大 公司規模：大 公司規模：小
技術開發能力：高 技術開發能力：高 技術開發能力：中 技術開發能力：高 技術開發能力：高 技術開發能力：高 技術開發能力：低 技術開發能力：低
合作意願：低 合作意願：中 合作意願：高 合作意願：高 合作意願：高 合作意願：高 合作意願：低 合作意願：低

FACILITY JOURNAL 09 2021 89