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視覺辨識 視覺辨識動作說明 正常狀態 異常狀態 備註
內容 圖例

漏液 辨識地面不規 狀態判斷：判斷無 狀態判斷：判斷發生漏 回傳警報訊息組成，包含
則形狀之漏液 漏液不須回傳訊息 液回傳警告訊息 如（P3 FAB B2F 8/R液體
回傳漏液警 洩漏）與（異常圖片）
告，漏液範例 數值判斷：NA 數值判斷：NA
工安危害 辨識巡檢路徑 狀態判斷：判斷無 狀態判斷：判斷出現異 回傳警報訊息組成，包含
出現異常物體 危害不須回傳訊息 常物體回傳警告訊息 如（P3 FAB B2F 6/Y液人
（人員跌倒、 員跌倒）與（異常圖片）
物體傾倒） 數值判斷：NA 數值判斷：NA
環境危害 辨識牆面或地 狀態判斷：判斷無 狀態判斷：判斷發生裂 回傳警報訊息組成，包含
面裂縫 裂縫不須回傳訊息 縫回傳警告訊息 如（P3 FAB B2F 8/V牆壁
裂縫）與（異常圖片）
數值判斷：NA 數值判斷：NA

壓力計 辨識壓力計並 狀態判斷：0.1<指 狀態判斷：指針讀值 回傳警報訊息組成，包含
回傳正確之壓 針讀值<0.8 >0.8或指針讀值<0.1 如（P3 FAB B2F 12/Z錶
力計讀值 頭數值0.05小於0.1）與
數值判斷：紀錄指 數值判斷：紀錄指針數 （異常圖片）
針數值並建立歷史 值，異常趨勢追蹤，異
資料1年 常資料保留3年

表 4、視覺辨識巡檢項目說明

含辨識巡檢路線上之地面漏夜、盤面
狀態燈號判斷亮滅與數量、數位錶文
單位 系統 偵測器
字判讀、機械錶頭數字判讀。
氣體 氣體數量
種類 P3 P4 Total NH 3
ISEP 固定式系統 4 3 6 9 HCL 其異常通報機制，機器人執勤中發現
TOC 前述漏水或工安危害等事件，以人
FAC 機器人巡檢 6 移動式
NH 3
HCL SO 4 員跌倒意外為例，機器人以視覺辨識
HF
判斷地面上有人員躺臥，將時間、地
CL 2
點、人員發現位置，自動發送簡訊告
NH 3
HF 警值班人員，監控系統顯示現場畫
面，協助值班人員第一時間判斷現場
NH 3
HF 危害。
HCL
嗅覺辨識與應用規劃
CL 2
機器人搭載嗅覺感測器設計規劃，考
量 ISEP 於廠內的監控配置，包含氣
圖 7、嗅覺感測器量測地圖 體感測器分布及該區需監測氣體種
類，以 B2F 水處理區為例，ISEP 佈
署 4 種感測器共 9 支感測器，而水處
理區需要偵測 TOC 及酸鹼類氣體濃
及各種廠務日常巡檢項目 ( 如 表 4)。目前視覺辨識設備採用
度，確保供應水質穩定，因此針對水
的參數鏡頭解析度為 1280×1024、焦距 (F)=6mm、工作距 處理區氣體感測器的佈署區域 ( 如 圖
離 (WD)=5m、感光元件尺寸 =7.04×5.28mm，對照前述相機 7)。ISEP 感測器為固定式，可透過巡
參數試算可得出影像視野範圍 (FOV) 為 5.8(H)×4.3(V)、影 檢機器人增加地圖氣體偵測涵蓋量，
像解析度為 182pix/m×194pix/m，此影像解析度足可提供清 固定式感測器與巡檢型感測器互相配
晰影像進行視覺辨識，其中巡檢必備的判讀功能已得到驗證， 合應用，當有氣體外洩可更快鎖定漏
2017 年 10 月廠商於台南該公司機房，跟據本規畫開發巡檢 源，加速應變時間。嗅覺感測器應用
機器人之視覺辨識功能，架設攝影機於 AGV 上，測試項目包 適合的量測儀器需考量五點因素：用

300mm FABS FACILITY JOURNAL MARCH 2018 85